Hledej
Zobraz:
Univerzity
Kategorie
Rozšířené vyhledávání
12 663
projektů
Home » Bakalářská práce » Návrh robotické buňky pro automatickou manipulaci - expedici pivních sudů a přepravek - Robotic cell design for automated manipulation -Expedition of beer barrels and bottle crates
Návrh robotické buňky pro automatickou manipulaci - expedici pivních sudů a přepravek - Robotic cell design for automated manipulation -Expedition of beer barrels and bottle crates
«»
| Přípona |
Typ bakalářská práce |
Stažené 1 x |
| Velikost 3,7 MB |
Jazyk český |
ID projektu 4131 |
| Poslední úprava 10.09.2014 |
Zobrazeno 1 387 x |
Autor: modrehory |
Sdílej na Facebooku |
||
| Detaily projektu | ||
- Cena:
16 Kreditů - kvalita:
92,3% -
Stáhni
- Přidej na srovnání
- Univerzita:Vysoké učení technické v Brně
- Fakulta:Fakulta strojního inženýrství
- Kategorie:Technika » Strojírenství
- Předmět:-
- Studijní obor:-
- Ročník:3. ročník
- Formát:PDF dokument (.pdf)
- Rozsah A4:32 stran
ÚVOD
Tato práce se věnuje návrhu plně automatizovaného, bezobslužného pracoviště ve formě expediční linky s koncepcí malého pivovaru zaměřené na činnost expedičního robota a provozu kolem něj.
V automatizované lince jsou použity různé typy dopravníků pro přepravu palet, pivních sudů a přepravek od jejich začátku, aţ po expedici. Expedici zajišťuje kompletně automatizovaná linka se dvěma průmyslovými roboty, kteří dělají spojku mezi plnící a expediční linkou. Linka je převážně zajištěna optickými senzory pro detekci polohy (palet, sudů, přepravek) a indukčními senzory pro detekci ostatních mechanismů. Pro celkovou orientaci poslouží blokové schéma a výkres linky.
Dále se věnuje navržením vhodného typu průmyslového robota, který musí zajišťovat přepravu mezi plnící a expediční linkou. Budou na něj kladeny požadavky ze strany manipulačních možností, pracovního dosahu a zdvihu, rychlosti práce a nosnosti pro maximální teoretickou zátěž, kterou robot bude přenášet.
Dále se věnuje navržením vhodného typu koncového efektoru pro požadované operace se sudy a přepravkami. To bude obnášet kompletní návrh konstrukce úchopného systému, jeho dotykové části, pohonu a výpočty vhodných sil zabezpečující pevné uchopení.
Dalším bodem bude nevrhnout vhodnou koncepci řízení linky. Zde budou zahrnuty veškeré snímače a senzory zabezpečující plynulý a bezproblémový chod linky přes spínače, sekce vstupu a výstupu, Profibus, řídící systém robota a to vše bude řízeno programovatelným automatem PLC.
V konečné fázi se budeme zabývat bezpečností. Spolehlivostí chodu linky a použitými bezpečnostními prvky pro zabezpečení celého pracoviště.
Tato práce se věnuje návrhu plně automatizovaného, bezobslužného pracoviště ve formě expediční linky s koncepcí malého pivovaru zaměřené na činnost expedičního robota a provozu kolem něj.
V automatizované lince jsou použity různé typy dopravníků pro přepravu palet, pivních sudů a přepravek od jejich začátku, aţ po expedici. Expedici zajišťuje kompletně automatizovaná linka se dvěma průmyslovými roboty, kteří dělají spojku mezi plnící a expediční linkou. Linka je převážně zajištěna optickými senzory pro detekci polohy (palet, sudů, přepravek) a indukčními senzory pro detekci ostatních mechanismů. Pro celkovou orientaci poslouží blokové schéma a výkres linky.
Dále se věnuje navržením vhodného typu průmyslového robota, který musí zajišťovat přepravu mezi plnící a expediční linkou. Budou na něj kladeny požadavky ze strany manipulačních možností, pracovního dosahu a zdvihu, rychlosti práce a nosnosti pro maximální teoretickou zátěž, kterou robot bude přenášet.
Dále se věnuje navržením vhodného typu koncového efektoru pro požadované operace se sudy a přepravkami. To bude obnášet kompletní návrh konstrukce úchopného systému, jeho dotykové části, pohonu a výpočty vhodných sil zabezpečující pevné uchopení.
Dalším bodem bude nevrhnout vhodnou koncepci řízení linky. Zde budou zahrnuty veškeré snímače a senzory zabezpečující plynulý a bezproblémový chod linky přes spínače, sekce vstupu a výstupu, Profibus, řídící systém robota a to vše bude řízeno programovatelným automatem PLC.
V konečné fázi se budeme zabývat bezpečností. Spolehlivostí chodu linky a použitými bezpečnostními prvky pro zabezpečení celého pracoviště.
Klíčová slova:
robot
efektor
dopravník
manipulátor
mechanismus
senzor
řízení
bezpečnost
Obsah:
- 1 Návrh koncepce automatické expediční linky -12-
1.1 Princip činnosti -12-
1.1.1 Výkres linky (str.32) -12-
1.1.2 Blokové schéma linky -12-
1.2 Typy sudů a přepravky -13-
1.2.1 Sudy -13-
1.2.2 Přepravky -13-
1.2.3 Palety -14-
1.3 Dopravníky -14-
1.3.1 Dopravník linky pro příjem a výdej přepravek -14-
1.3.2 Dopravník linky pro příjem a výdej sudů -15-
1.3.3 Dopravník linky přepravek pro plnící linku -15-
1.3.4 Dopravník linky sudů pro plnící linku -15-
1.4 Výkon linky -16-
1.4.1 Výkon plničky sudů -16-
1.4.2 Výkon plničky lahví -16-
1.5 Požadavky na řízení -16-
1.5.1 Kalibrace sudů a přepravek -16-
1.5.2 Spínače a senzory -17-
1.5.3 Tlačné a posuvné mechanismy -17-
1.5.4 Pohony -18-
1.5.5 Manipulátory pro příjem a výdej -18-
2 Návrh vhodného typu průmyslového robotu -19-
2.1 Manipulační požadavky -19-
2.1.1 Nosnost -19-
2.1.2 Dosah a zdvih -19-
2.1.3 Časy -20-
2.2 Volba robota -20-
2.2.1 Technická specifikace a vlastnosti -21-
3 Návrh vhodného koncového efektrou -22-
3.1 Požadavky pro manipulaci se sudy a přepravkami -22-
3.2 Ovládací prvky efektoru -22-
3.3 Konstrukce -22-
3.3.1 Příruba -23-
3.3.2 Příčné profily -23-
3.3.3 Podélné profily -23-
3.3.4 Vodící drážky -23-
3.3.5 Vodící profily -23-
3.3.6 Svislé profily -24-
3.3.7 Dotykové profily -24-
3.3.8 Pantograf -24-
3.3.9 Pneumatické válce -25-
4 Návrh vhodné koncepce řízení -26-
4.1 Blokové schéma řízen -26-
4.2 Řízení robota -27-
4.3 Řízení linky -27-
4.4 Řídící jednotka plc -27-
4.4.1 Programování dráhy robotu a řízení celé linky -27-
5 Návrh bezpečnostních prvků pro zabezpečení pracoviště -28-
5.1 Zabezpečení proti vniku osob -28-
5.2 Zabezpečení proti chybné manipulaci při operaci -28-
6 Závěr -29-
7 Seznam použitých zdrojů -30-
7.1 Odkazy -30-
7.2 Literatura -30-
8 Seznam použitých zkratek a symbolů -31-
9 Seznam příloh -31-
9.1 Obrázky -31-
9.2 Výkresy -31-
9.3 Cd-rom -31-
-32-
Zdroje:
- PIRES, J.N. Industial Robots Programming : Building Applications for the Factories of the Future. Springer, 2007. 282s. ISBN 978-0-387-23325-3
- WOLF, A. STEINMANN, R.SCHUNK, H. Grippers in Motion: The Fascination of Automated Handling Tasks. Springer, 2005. 242 s. ISBN 978-3-540-27718-7
- SICK, Bezpečnostní kategorie dle ČSN EN 954-1
- SICK, Safety Pocket Reader: NORMY V EVROPĚ - TEORIE A PRAXE 2007
- SICK, Safety Pocket Reader: Therorie und Praxis der Normen fur Europa. 2007
- SICK, Safety of machiner: Notes on the application of standards EN 62061 and EN ISO 13849-1. 2007
- SICK, Safe machines: with opto-electonic protective devices. 2001