Simulační modely lidského operátora

jednostopý model vozidla

příčné řízení

McRuerův model řidiče

PID regulátor

predikce

simulované žíhání

losí test

3D Vizualizace

Matlab

• 1 Úvod 9
  1.1 Pozornost řidiče 9
  2 Řízení vozidla 11
  2.1 Příčné řízení 11
  2.2 Modely příčného řízení 12
  2.3 Analýza přistání pilotů 14
  2.4 Ovladač typu Joystick 15
  3 Model vozidla pro vodorovný pohyb 17
  3.1 Model pneumatiky 19
  3.2 Dynamické vlastnosti modelu vozidla 20
  3.2.1 Jednotkový skok 23
  3.2.2 Jednotkový impulz 26
  4 Nelineární simulační modely 27
  4.1 Model automobilu v prostředí Matlab/Simulink 27
  4.2 Model řidiče 28
  5 Simulace a optimalizace parametrů 30
  5.1 Losí test 30
  5.2 Predikce 34
  5.2.1 Model predikce 34
  5.2.2 Predikovaná vzdálenost 34
  5.3 Optimalizace parametrů 39
  5.3.1 Simulované žíhání (simulated annealing) 39
  5.3.2 Funkce vyhodnocující nalezené řešení 40
  5.3.3 Uložení výsledků 40
  5.4 Nový přístup k vyhodnocení testu 41
  5.4.1 Kritérium první 41
  5.4.2 Kritérium druhé 43
  5.4.3 Kritérium třetí 45
  5.5 Výsledky simulace 47
  5.6 Regulátor PID 48
  6 Vizualizace 50
  6.1 Vizualizace v 2D 50
  6.2 Vizualizace ve 3D 51
  6.3 Základní typy objektů 53
  6.4 Model vozidla pro vizualizaci 54
  7 Zhodnocení dosažených výsledků 57
  8 Závěr 59