CANopen - vyšší komunikační protokol pro vestavné sítě

CANopen - vyšší komunikační protokol pro vestavné sítě
CANopen je vyšší komunikační protokol vytvořený na základě sběrnice CAN (Controller Area Network). Byl vyvinut jako široce konfigurovatelný standardní protokol pro vestavné řídicí sítě pro stroje a zařízení s řízenými pohyblivými částmi, jako jsou např. manipulátory. V současné době je využíván v mnoha rozličných odvětvích v průmyslu, v lékařské technice, automobilech, námořních systémech, ve veřejné dopravě, při automatizaci ve stavebnictví atd.
Specifikace CANopen
Původně byl protokol CANopen vyvíjen v rámci projektu Esprit pod záštitou firmy Bosch. V roce 1995 byla specifikace v protokolu CANopen předána organizaci CiA (CAN in Automation). To je sdružení výrobců a uživatelů sběrnice CAN. Protokol CANopen vychází z původního protokolu CAL (CAN Application Layer) a jeho specifikace CiA DS 301 verze 4.01 byla přijata jako norma EN 50325-4. Specifikace protokolu CANopen zahrnují aplikační vrstvu a komunikační profil (specifikace CiA DS 01), rámcový předpis pro programovatelná zařízení (CiA DSP 302), požadavky na propojovací vodiče a konektory (CiA DRP 303-1) a reprezentaci jednotek soustavy SI (Syst) včetně jejich předpon (CiA DRP 303-2). Fyzická vrstva sítě CANopen je realizována současně z řadičů (ISO 11898-1) a budičů (ISO 11898-2) sběrnice CAN. Tato implementace se často označuje jako vysokorychlostní (high-speed) CAN. Aplikační vrstva a komunikační profily sběrnice jsou realizovány programově.
Protokol CANopen umožňuje vývojáři vyhnout se řešení problémů specifických pro CAN, jako je např. správné časování zpráv. Dosahuje se toho zavedením standardních komunikačních objektů: PDO (Proces Data Objects) pro časově kritická (real-time) data, SDO (Service Data Objects) pro konfigurační zprávy a dalších pro speciální funkce (časování, synchronizaci a mimořádné situace) a pro síťové služby (nové spuštění zařízení, správu sítě a chybové zprávy).